在机器人焊接作业时，使用最多的就是正弦摆焊与Z字（锯齿）形摆焊，两者的机器摆焊参数基本一致。机器人Z字（锯齿）形与正弦摆动焊接的摆动参数有：摆弧宽度（mm）、摆弧频率（Hz）、左停留时间（s）、右停留时间（s）、加减速时间（s）等。

如下图，1为焊缝长度，即一段焊接程序；2为焊接方向；3为摆焊方式；4为摆弧宽度，即摆动幅度；5为摆动宽度，即两倍的摆动幅度；6为摆动长度；

计算公式：

摆弧宽度就是指焊枪横向摆动的宽度，可根据所需焊缝宽度及坡口大小来调节，但基本都在1～10mm范围内。

摆弧频率指的是焊枪在每秒（分）摆动的次数，一般在0.1–2Hz。当然，不同的机器人或者不同的焊接材料，摆弧频率也会不同，不一定要在这范围内调节，实际调试时需灵活运用，学会判断。

左/右停留时间是指当焊枪摆动到左/右侧终点后所停留的时长，焊接时，需查看焊缝两边是否熔深均匀平滑。若是有缺陷，如焊缝填充不饱满、未焊透、咬边等，则需修改停留时间。一般左/右停留时间设定在0–0.5之间。

加减速时间是指机器人到达摆动终点后反向运行时由零达到焊接速度所需的时间，时间设置越长，机器在振幅点附近的速度越慢。一般设置为0.2–0.5s，数值太小则机器人焊接动作僵硬；数值太大，则振幅点速度太慢，容易产生焊缝两侧熔池堆积，焊缝过高等。