1，说明

MB1242是原版超声波模块

GYUS42是淘宝国产模块，使用同上。

默认I2C地址是0xE0

如果要使用多个超声波，要设置不一样的地址。模块说明手册要求最低位只能为0。

PX4源码里面，超声波代码部分是从0xE0开始递减的遍历所有I2C地址。

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/55563eba49f87624d7b73356ea3d421fee7ec081/src/drivers/distance_sensor/mb12xx/mb12xx.cpp

我第一次设置了比0xE0大的地址，所以只能识别到0xE0.

所以后来修改为0xE0，0xDE，0xDC，0xDA

模块标的地址要除以2，才能填写到MP当中，因为模块地址是8bit，但是MP的地址是7bit
所以：E0=0x70=112，DE=0x6F=111，DC=0x6E=110，DA=0x6D=109

RNGFND1_ADDR=112
RNGFND1_TYPE=2 MaxbotixI2C
RNGFND1_MIN_CM=20
RNGFND1_MAX_CM=700 （最大7.2M）（单位厘米）
RNGFND1_POS_X（单位米）
RNGFND1_POS_Y（单位米）
RNGFND1_POS_Z（单位米）
RNGFND1_ORIENT 测距仪方向
RNGFND1_GNDCLEAR 测距仪到地面的距离（以厘米为单位）