设备：

cuav v5+（客服说如果用ardupilot，那么固件选cuav v5，通用）

一，基本资料

ardupilot就是简称apm

ROVER官网地址：https://ardupilot.org/rover/

总官网：https://ardupilot.org/ardupilot/

地面站mission planner官网：https://ardupilot.org/planner/index.html

嵌入式版连接APM的官网：https://ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html

APM固件自定义构建网址：https://custom.ardupilot.org/

apsync嵌入式系统包官网：https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html

apsync下载地址：https://firmware.ardupilot.org/Companion/apsync/beta/

二，配置

1.电机配置

https://ardupilot.org/rover/docs/rover-motor-and-servo-configuration.html#rover-motor-and-servo-configuration

默认设置为：

• 输出 3 = 油门
• 输出 1 = 转向

2，电流计设置

选择电压和电流，传感器是cuav hv pm，版本选cuav v5

3，指南针校准

rover官方指南针校准链接：https://ardupilot.org/rover/docs/common-compass-calibration-in-mission-planner.html

高级指南针校准：https://ardupilot.org/rover/docs/common-compass-setup-advanced.html#common-compass-setup-advanced

ArduPilot 允许连接多个指南针，但一次只能使用三个。通常，只使用主罗盘，除非其读数与其他罗盘和/或其他传感器存在一致性问题。在这种情况下，自动驾驶仪将自动确定使用前三个罗盘中的哪一个。

有外部指南针，优先用外部指南针，因为外部干扰小。

如果您经常看到“不一致的罗盘”预装消息，并且您确定外部罗盘已校准，则应该禁用任何内部罗盘。

如果你采用了外部GPS（比如笔者采用了CUAV NEO 2 GPS），则内部罗盘和外部罗盘选择一个即可。推荐采用内部罗盘，当然选用外部也可以，但是在放置GPS时注意避开大电流设备（数传、接收机等），避免干扰。系统会自动识别你是否有外部罗盘，外部罗盘在上方“Compass Priority”的“Extern”上会打勾。右侧的UP和DOWN可以调整罗盘的优先级。或者在“Compass Priority”下方你可以指定选择使用哪个罗盘。选择后点“Reboot”重启飞控以应用操作。
随后进行校准。

注意：校准前，GPS箭头方向和飞控箭头方向最好保持一致，如果可以的话用扎带或者绳子将二者固定在一起。

点击“Start”，蜂鸣器会发出短-长的蜂鸣，然后转为稳定的短蜂鸣。此时拿起飞控和罗盘转着画8字（像使用手机地图时提示校准罗盘那样，目的是使得罗盘在三个轴上都有旋转）。当右侧信息框打印“MAG_CAL_SUCCESS”时，校准完成，重启飞控。校准失败，则重复上述操作