22.07.12

官网文档：https://docs.odriverobotics.com/v/latest/getting-started.html

https://www.bilibili.com/video/BV1z5411N7Sy?spm_id_from=333.999.0.0

1，安装python

2，安装odrive tool

https://pypi.org/project/odrive/0.5.1.post0/

V3.6开源版只能使用0.5.1版本tool

pip install odrive==0.5.1.post0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3，运行

odrivetool

4，电机参数

时代超群的57BL75S10-230TF9

配置ODRIVE记录：

编码器是hall的，OD里面硬件连接霍尔传感器的链接在这里：

https://docs.odriverobotics.com/v/0.5.4/encoders.html#encoders-hall-effect

ODrive大电机配置参考链接：https://docs.odriverobotics.com/v/0.5.4/hoverboard.html#hoverboard-doc

我的odrive里面信息：

极对数的2

编码器分辨率是（极对数x6=2×6）odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 12

霍尔电压传感器带宽普遍不高，一般低于5kHz

编码器带宽用默认odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 1000

ODRIVE信息：

打开绘图仪：

odrivetool liveplotter