pid控制算法的研究

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22.03.12

设定值、被调量、输出指令。

更精简为两个量：输入偏差和输出指令

输入偏差是被调量和设定值之间的差值

什么是 PID？

P 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；

I 就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；

D 就是微分，对输入偏差进行微分运算。

  • 比例作用：输出与输入曲线相似。
  • 积分作用：只要输入有偏差输出就变化。
  • 微分作用：输入有抖动输出才变化，且会猛变化

参数整定：

微分作用比较容易判断，那就是 PID 输出“毛刺”过多

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