22.02.10
1，freertos编码规则
FreeRTOS 核心源码文件的编写遵循 MISRA 代码规则
不支持 C 语言的新标准 C99 和 C11 的一些特性和语法，但是源码中有用到头文件 stdint.h（这个文件是 C99 标准才 引入的）
MISRA (The Motor Industry Software Reliability Association 汽车工业软件可靠性联会) 是位于英国的一个跨国汽车工业协会
这个组织最出名的成果是所谓的 MISRA C
Coding Standard，这一标准中包括了 127 条 C 语言编码标准，通常认为，如果能够完全遵守这些标
准，那你的 C 代码是易读、可靠、可移植和易于维护的。现在很多嵌入式开发者都以 MISRA C 来衡量
自己的编码风格，比如 uC/OS-II 就宣传 99%遵守 MISRA 标准
2，FreeRTOS 的命名规则
变量
- uint32_t 定义的变量都加上前缀 ul。u 代表 unsigned 无符号，l 代表 long 长整型。
- uint16_t 定义的变量都加上前缀 us。u 代表 unsigned 无符号，s 代表 short 短整型。
- uint8_t 定义的变量都加上前缀 uc。u 代表 unsigned 无符号，c 代表 char 字符型。
- stdint.h 文件中未定义的变量类型，在定义变量时需要加上前缀 x，比如 BaseType_t 和 TickType_t 定义的变量。
- stdint.h 文件中未定义的无符号变量类型，在定义变量时要加上前缀 u，比如 UBaseType_t 定义 的变量要加上前缀 ux。
- size_t 定义的变量也要加上前缀 ux。
- 枚举变量会加上前缀 e。
- 指针变量会加上前缀 p，比如 uint16_t 定义的指针变量会加上前缀 pus。
- 根据 MISRA 代码规则，char 定义的变量只能用于 ASCII 字符，前缀使用 c。
- 根据 MISRA 代码规则，char *定义的指针变量只能用于 ASCII 字符串，前缀使用 pc。
函数
- 加上了 static 声明的函数，定义时要加上前缀 prv，这个是单词 private 的缩写。
- 带有返回值的函数，根据返回值的数据类型，加上相应的前缀，如果没有返回值，即 void 类型 ，函数的前缀加上字母 v。
- 根据文件名，文件中相应的函数定义时也将文件名加到函数命名中，比如 tasks.c 文件中函数 vTaskDelete，函数中的 task 就是文件名中的 task。
宏定义
- 根据宏定义所在的文件，文件中的宏定义声明时也将文件名加到宏定义中，比如宏定义 configUSE_PREEMPTION 是定义在文件 FreeRTOSConfig.h 里面。宏定义中的 config 就是文 件名中的 config。另外注意，前缀要小写。
- 除了前缀，其余部分全部大写，同时用下划线分开。
- char 型变量无符号数和有符号数的切换方法
3，FreeRTOS 中数据类型
FreeRTOS 使用的数据类型主要分为 stdint.h 文件中定义的和自己定义的两种。
四种类型：
- TickType_t
如果用户使能了宏定义 configUSE_16_BIT_TICKS，那么 TickType_t 定义的就是 16 位无符号数，如 果没有使能，那么 TickType_t 定义的就是 32 位无符号数。对于 32 位架构的处理器，一定要禁止此 宏定义，即设置此宏定义数值为 0 即可。
- BaseType_t
对于 32 位架构，BaseType_t 定义的是 32 位有符号数，对 于 16 位架构，BaseType_t 定义的是 16 位有符号数。如果是char，则应该设置有符合型。因为有函数返回值是用负数表错误类型。
- UBaseType_t
是 BaseType_t 类型的无符号版本。
- StackType_t
栈变量数据类型定义，这个数量类型由系统架构决定，对于 16 位系统架构，StackType_t 定义的是 16 位变量，对于 32 位系统架构，StackType_t 定义的是 32 位变量。
4，配置信息config
本条信息源自https://www.freertos.org/a00110.html
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
/* Here is a good place to include header files that are required across
your application. */
#include "something.h"
#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
#define configCPU_CLOCK_HZ 60000000
#define configSYSTICK_CLOCK_HZ 1000000
#define configTICK_RATE_HZ 250
#define configMAX_PRIORITIES 5
#define configMINIMAL_STACK_SIZE 128
#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
#define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 3
#define configUSE_MUTEXES 0
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
#define configUSE_ALTERNATIVE_API 0 /* Deprecated! */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
#define configUSE_TIME_SLICING 0
#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 0
#define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 0
#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 5
#define configSTACK_DEPTH_TYPE uint16_t
#define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE size_t
/* Memory allocation related definitions. */
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
#define configTOTAL_HEAP_SIZE 10240
#define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 1
#define configSTACK_ALLOCATION_FROM_SEPARATE_HEAP 1
/* Hook function related definitions. */
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
#define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 0
/* Run time and task stats gathering related definitions. */
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0
/* Co-routine related definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES 0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 1
/* Software timer related definitions. */
#define configUSE_TIMERS 1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY 3
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE
/* Interrupt nesting behaviour configuration. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent of processor]
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent on processor and application]
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent on processor and application]
/* Define to trap errors during development. */
#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )
/* FreeRTOS MPU specific definitions. */
#define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0
#define configTOTAL_MPU_REGIONS 8 /* Default value. */
#define configTEX_S_C_B_FLASH 0x07UL /* Default value. */
#define configTEX_S_C_B_SRAM 0x07UL /* Default value. */
#define configENFORCE_SYSTEM_CALLS_FROM_KERNEL_ONLY 1
#define configALLOW_UNPRIVILEGED_CRITICAL_SECTIONS 1
/* ARMv8-M secure side port related definitions. */
#define secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS 5
/* Optional functions - most linkers will remove unused functions anyway. */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_xResumeFromISR 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
#define INCLUDE_eTaskGetState 0
#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
#define INCLUDE_xTaskAbortDelay 0
#define INCLUDE_xTaskGetHandle 0
#define INCLUDE_xTaskResumeFromISR 1
/* A header file that defines trace macro can be included here. */
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */5，freertos调试方法
任务栈的使用情况以及各个任务的 CPU 使用率：
vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
vTaskGetRunTimeStats((char *)&pcWriteBuffer);
static void vTaskTaskUserIF(void *pvParameters)
{
uint8_t pcWriteBuffer[500];
while(1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)
{
printf("=================================================\r\n");
printf("任务名 任务状态 优先级 剩余栈 任务序号\r\n");
vTaskList((char *)&pcWriteBuffer);
printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
printf("\r\n任务名 运行计数 使用率\r\n");
vTaskGetRunTimeStats((char *)&pcWriteBuffer);
printf("%s\r\n", pcWriteBuffer);
}
vTaskDelay(20);
}
}
=================================================
任务名 任务状态 优先级 剩余栈 任务序号
vTaskUserIF R 1 320 1
IDLE R 0 114 5
vTaskLED1 B 2 490 2
vTaskLED3 B 4 490 4
vTaskLED2 B 3 490 3
任务名 运行计数 使用率
vTaskUserIF 23752 2%
IDLE 911753 97%
vTaskLED1 106 <1%
vTaskLED3 11 <1%
vTaskLED2 110 <1%任务的剩余栈的单位是 word，即 4 字节（Byte）。1Byte=8bit
6,freertos任务管理
是让初学者从裸机的，单任务编程过渡到带 OS 的，多任务编程上来，搞清楚了这一点， 那么 FreeRTOS 学习就算入门了。
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本文地址: freertos学习笔记一之基础介绍
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