auto-reload precload：

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_35629563/article/details/118675981

1. auto-reload precload=Disable：自动重装载寄存器写入新值后，计数器立即产生计数溢出，然后开始新的计数周期
2. auto-reload precload=Enable：自动重装载寄存器写入新值后，计数器完成当前旧的计数后，再开始新的计数周期

ouput compare preload：

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_16069457/article/details/103684525

如果enable，任何写入TIMx_CCRx事件到来，都不会打断当前计数周期，只能等到计完数了(更新事件)，才把TIMx_CCRx传送至当前计数寄存器。

如果disable，任何写入TIMx_CCRx事件到来，都会打断当前计数周期，TIMx_CCRx的值传送至当前计数寄存器。

所以想要实时修改，就设置为disable，前提是auto-reload precload要设置为disable

__HAL_TIM_SET_COUNTER(&TIM2_Handler,arr)

这条语句用来修改ARR就是自动重装在值，就是counter period的值。

__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&TIM2_Handler,psc)

这条用来修改psc，就是预分频值

HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(__HANDLE, AUTORELOAD)

运行过程中调用该函数修改ARR，就是period的值，无需调用init函数

调频率方法：

void Set_Period(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t Period)
void Set_Period(uint8_t timex, uint32_t Period)
{
	if(timex == 2)
	{
		TIM2->ARR = Period ;
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,Period / 2);//修改pwm 占空比
	}
	else
	if(timex == 4)
	{
		TIM4->ARR = Period ;
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_1,Period / 2);//修改pwm 占空比
	}
}