22.08.27

软硬件：使用的ardupilot+mission planner+pixhawk（cuavV5+）

超声波配置

GY-US042v2

20~700cm

精度1cm

https://ardupilot.org/rover/docs/common-rangefinder-gy-us42.html?highlight=sonar

1,pix超声波地址：

该超声波模块使用7位地址，但是设置的时候是用8位地址设置。

比如设置8bit的0xE0，那么7bit应该右移一位=0x70

可以使用计算器的右

2,配置过程：

在mission planner (ardupilot固件)里找到参数表

搜索RNGFND

然后设置（有几个超声波可以设置几个）

• RNGFND1_TYPE = 2
• RNGFND2_TYPE = 2
• RNGFND3_TYPE = 2
• RNGFND4_TYPE = 2

设置后，点击写入，然后刷新参数列表

1，设备类型

2，设备地址

3，设备测量范围min max

4，设备安装方向

5，设备安装位置X，Y

1，网线连接好网口
2，网卡ipv4，设置为
192.168.144.20
255.255.255.0
192.168.144.12
3，qgc内设置
常规
source RTSP
rtsp://192.168.144.25:8554/ch01.264
低延迟