任务创建、信号量、消息队列、事件标志组、互斥信号量、软件定时器组等需要的 RAM 空间 都是通过动态内存管理从 FreeRTOSConfig.h 文件定义的 heap 空间中申请的。

动态内存管理介绍

FreeRTOS 支持 5 种动态内存管理方案，分别通过文件 heap_1，heap_2，heap_3，heap_4 和 heap_5 实现，这 5 个文件在 FreeRTOS 软件包中的路径是portable\MemMang。

用户创建的 FreeRTOS 工程项目仅需要 5 种方式中的一种。

五种动态内存管理方式简单总结如下，实际项目中，用户根据需要选择合适的：

• heap_1：五种方式里面最简单的，但是申请的内存不允许释放。
• heap_2：支持动态内存的申请和释放，但是不支持内存碎片的处理，并将其合并成一个大的内存块。
• heap_3：将编译器自带的 malloc 和 free 函数进行简单的封装，以支持线程安全，即支持多任务调 用。
• heap_4：支持动态内存的申请和释放，支持内存碎片处理，支持将动态内存设置在个固定的地址。 （推荐这个）pvPortMalloc() and vPortFree()).
• heap_5：在 heap_4 的基础上支持将动态内存设置在不连续的区域上。

动态内存和静态内存比较

动态内存 API 函数