普通舵机一般用频率50HZ，周期20ms，高电平0.5~2.5ms来对应舵机总角度。

比如我用的是0~300°的舵机，那么中点就是150°。 0.5 1 1.5 2 2.5

那么舵机角度a，与高电平时间 t（毫秒）的关系就是：t=(1.0/150.0)xa+0.5

stm32f1的定时器是72M，那么可以使用psc=1440-1，period=1000，这样频率就是50hz了。