一，编译环境搭建

1，安装python，目前21.11.13用Python3.9.8

pip install pyyaml jinjia2 jsonschema

2，安装TUP ，官网网址：http://gittup.org/tup/

然后进系统环境变量，添加到系统变量path

3，安装gcc， 然后进系统环境变量，添加到系统变量path

链接：https://pan.baidu.com/s/1sFr744d8HczOHfz5aGyo4w 
提取码：open 

4，安装openOCD， 然后进系统环境变量，添加到系统变量path

链接：https://pan.baidu.com/s/1b8H-nWe1eYG3Ir_U8-TKiw 
提取码：open 

5，安装gnu-mcu-eclipse-windows-build-tools-2.12-20190422-1053-win64.zip

链接：https://pan.baidu.com/s/1FsOwHJhR79JsFRxUbb2pRg 
提取码：open 

6，验证是否配置好环境

arm-none-eabi-gcc –version

arm-none-eabi-gdb –version

openocd -version

tup –version

7，安装vscode

安装下面扩展

C/C++ ext install ms-vscode.cpptools
Cortex-Debug ext install marus25.cortex-debug
Cortex-Debug: Device Support Pack - STM32F4 ext install marus25.cortex-debug-dp-stm32f4

Include Autocomplete
Path Autocomplete
Auto Comment Blocks

下载odrive代码

git clone https://github.com/odriverobotics/ODrive.git

固件烧写

1，使用stlink连接SWD接口

2，使用stm32CUBEProgramer软件的stlink模式，烧写上面编译得到的ODriveFirmware.hex文件

3，拔掉stlink，连接USB接口到电脑

4，win10的设备管理器显示 如图

5，下载Zadig软件，用来安装驱动。点击：下载

6，然后选择libusb-win32，安装，如图

如果打开软件没有设备，那么点击options，里面有list all device

7，安装好后，如图

安装ODRIVE tool工具

1，安装好python3.8+和pip

2，然后运行下面命令

pip install --upgrade odrive

3，这里有GUI版本工具，前提是安装了odrive命令行工具

https://github.com/odriverobotics/ODrive/releases/tag/gui-0.0.1-beta3

22.08.10

web gui

https://gui.odriverobotics.com/#/dashboard