创乐博ros操作记录之一

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介绍环境，我们在电脑上虚拟机安装的ubuntu系统，做为ros从机。
树莓派作为ros主机。

一，ip和名字相关信息

从机（虚拟机）上运行
ifconfig
可以看到主机ip地址
192.168.31.13

主机（树莓派）上运行
ifconfig
可以看到从机ip地址
192.168.31.234

从机（虚拟机）上查看hostname名字
hostname 
返回CLB

主机（树莓派）上查看hostname名字
hostname 
返回clbrobot

从机上查看hostname名字
hostname 
返回clbrobot

一，ros主从机设置

1，修改主从机的hosts文件

从机（虚拟机）上
sudo gedit /etc/hosts
添加一行
192.168.31.234 clbrobot

主机（树莓派）上
sudo gedit /etc/hosts
添加一行
192.168.31.13 CLB

2，修改ros的主从机配置

从机（虚拟机）上
sudo gedit ~/.bashrc
末尾添加
export ROS_IP=192.168.31.13
export ROS_HOSTNAME=CLB
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.234:11311


主机（树莓派）上
sudo gedit ~/.bashrc
末尾添加
export ROS_IP=192.168.31.234
export ROS_HOSTNAME=clbrobot
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.234:11311

说明：ROS_IP和ROS_HOSTNAME都写自己所在机器的信息，就是自己的信息

而ROS_MASTER_URI要写一样的，就是你想让谁是主机，就都写那个的信息。这里写树莓派的。

二，测试操作

在从机（虚拟机）里面，ctrl+alt+t，调出新的终端

连接主机树莓派
ssh clbrobot@clbrobot
输入密码后即可

然后，在上面clbrobot（树莓派）的终端里

roslaunch clbrobot bringup.launch

然后，在从机，虚拟机里面正常终端中

rosrun rviz rviz
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ros 主从机 配置